仪器仪表学报

作者：毛成林，于瑞强，宋爱国

单位：毛成林,1. 东南大学仪器科学与工程学院，2. 亿嘉和科技股份有限公司,,于瑞强,2. 亿嘉和科技股份有限公司,,宋爱国,1. 东南大学仪器科学与工程学院,

关键词：机器人TCP标定;深度相机;手眼标定;位姿测量

基金：江苏省科技成果转化专项资金(BA2020006)、2021 年度江苏省博士后科研资助计划(2021K352C)项目资助

手眼标定是机器人实现视觉引导下精准作业中的关键技术。传统手眼标定和机器人工具中心点(TCP)标定分开进行,存在较大累积误差,同时针对深度相机的手眼标定存在精度不足的缺点。本文提出了一种结合TCP标定过程同步标定深度相机手眼关系的新方法。方法基于深度相机观测和TCP标定相同的标定平面,相机坐标系下标定平面方程和机械臂坐标系下标定平面方程为对应关系,通过平面方程之间的变换来计算手眼关系。本文方法减少了TCP和手眼关系独立标定累积误差影响,节约标定时间和标定件成本。仿真和实测结果表明,本文方法提高了深度相机手眼标定精度,标定后实测位置误差平均为0.2mm,为机器人视觉控制系统高精度作业所需标定提供了一种新的思路。

来源：2023年第3期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

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