仪器仪表学报

作者：周治国，邸顺帆，冯 新

单位：周治国,1.北京理工大学集成电路与电子学院,,邸顺帆,1.北京理工大学集成电路与电子学院,,冯 新,1.北京理工大学集成电路与电子学院,

关键词：激光雷达点云;点云语义分割;激光里程计;同步定位与建图;语义信息增强

基金：装备预研领域基金(61403120209)项目资助

由于激光雷达可直接获得测距信息且相较于视觉传感器对光照等环境变化更具鲁棒性等优点,激光同步定位与建图(SLAM)技术近年来得到广泛发展。传统激光SLAM已取得很多研究成果,但其仅利用几何特征,对场景的理解有限,难以应对复杂任务,除此之外,当前SLAM应用场景已由传统静态场景向复杂动态场景过渡,传统方法由于动态元素干扰大多难以获得较好的性能。因此,语义信息增强的三维(3D)激光SLAM技术愈发受到研究学者们的关注,通过赋予点云语义标签与纯几何特征进行融合,一方面借助语义信息滤除潜在运动对象以解决静态环境假设问题,另一方面以语义信息辅助激光里程计获得高精度的定位与建图。综述了语义信息增强的3D激光SLAM技术研究进展,提出了该技术通用框架,分模块对该领域的突出研究成果及应用进行重点介绍,最后对该领域发展方向进行了总结与展望。

来源：2023年第3期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

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