仪器仪表学报

作者：栾添添，王 皓，尤 波，孙明晓

单位：栾添添,1.哈尔滨理工大学自动化学院,,王 皓,1.哈尔滨理工大学自动化学院,,尤 波,1.哈尔滨理工大学自动化学院,,孙明晓,1.哈尔滨理工大学自动化学院,

关键词：狭窄空间环境;位姿辅助点;TEB算法;定点导航;速度优化

基金：国家自然科学基金青年项目(62103120,51909049)、黑龙江省自然科学基金(LH2021F033,LH2020E094)、黑龙江省博士后面上资助项目(LBHZ22195,LBH-Z22197)、黑龙江省复合材料高效成型及智能装备技术创新中心开放课题面上项目(HPTIC202204)、黑龙江省普通本科高等学校青年创新人才培养计划项目(UNPYSCT-2020190)资助

针对无人车在狭窄空间环境中采用传统时间弹性带(TEB)算法通过率低下以及速度突变的问题,提出一种位姿辅助点TEB算法(PAP-TEB)。通过在狭窄空间两侧添加位姿辅助点,调用定点规划算法,提高狭窄空间环境的通过率;其次,利用速度插补控制和S形速度规划分别优化自主导航和定点导航的输出速度,保证输出曲线的平滑和导航过程的稳定性;最后,通过无人车操作系统的对比仿真测试,以及两轮差速无人车实验对PAP-TEB算法进行性能验证。结果表明,在55cm的狭窄通道场景下,PAP-TEB算法的通过率提升约50%;在穿门实验中,PAP-TEB算法相较于传统TEB算法的通过率提升超过20%,并且宽度越小,提升效果越明显,且无人车速度曲线波动较小,能够实现无人车的平稳运动。

来源：2023年第4期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

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