仪器仪表学报

作者：储昭碧，李子朋，高金辉

单位：储昭碧,1.合肥工业大学电气与自动化工程学院,,李子朋,1.合肥工业大学电气与自动化工程学院,,高金辉,1.合肥工业大学电气与自动化工程学院,

关键词：双目相机;单点激光测距仪;传感器标定;优化算法

基金：安徽省科技重大专项(202103a05020001)资助

近年来,随着工业机器人技术的不断完善,利用相机与激光测距仪结合测量的应用不断增多。为了使两者之间配合的更加便利,两者之间的标定是必不可少的。本文提出了一种基于双目相机与单点激光测距仪的标定方法,以双目相机光心为原点,建立相机坐标系。将单点激光测距仪光点打到标定板上,并在标定板上形成光斑,通过灰度重心法提取光斑中心像素点,利用双目相机的内参矩阵及深度数据获取光斑点的三维坐标值。然后利用两个三维坐标点建立公式求取外参参数的粗略解,同时通过相机坐标系下多个光斑点的三维坐标建立约束方程,并利用优化算法对约束方程进行优化,得到精确的外参参数值。该方法做法简单,且对标定器件无特殊要求,通过该方法得到的外参参数精度高,鲁棒性好。实测结果表明,通过该算法得到的外参参数进行重投影后,平均相对误差小于0.30%,能够应用于实际生产过程中。

来源：2023年第5期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

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