仪器仪表学报

作者：于 振，万俊贺，刘海林，裘祖荣，王志远

单位：于 振,1. 齐鲁工业大学(山东省科学院)海洋仪器仪表研究所,,万俊贺,1. 齐鲁工业大学(山东省科学院)海洋仪器仪表研究所,,刘海林,1. 齐鲁工业大学(山东省科学院)海洋仪器仪表研究所,,裘祖荣,2. 天津大学精密测试技术 及仪器国家重点实验室,,王志远,1. 齐鲁工业大学(山东省科学院)海洋仪器仪表研究所,

关键词：位姿重复性检测;位姿测量技术;IGCF算法;CSF-PPSO-ESN算法;工业机器人末端执行器

基金：国家重点研发计划 (2017YFF0108100)项目资助

工业机器人在智能制造领域具有举足轻重的地位,其末端执行器位姿的重复性是衡量机器人完成精密作业能力的重要指标。本文针对机器人末端执行器的位姿重复性在线检测,提出了基于方向余弦的位姿重复性测量的理论模型。设计了一种基于改进的高斯曲线拟合(IGCF)算法和三次样条拟合-多目标粒子群-回声状态网络(CSF-PPSO-ESN)算法的位姿偏差检测方法。通过获取十字激光图像偏角和中心点位置,实现了机器人末端执行器位姿偏差的测量。实验表明,测量系统的位移测量精度为±1.5μm,角度测量精度为±2arc-sec。本文所述的位姿重复性检测方法,为工业机器人末端执行器位姿稳定性的在线实时监测提供了参考。

来源：2023年第6期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

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