仪器仪表学报

作者：齐 飞，张 恒，孙 杰，李宵灵，陈 柏

单位：齐 飞,1. 常州大学机械与轨道交通学院,,张 恒,1. 常州大学机械与轨道交通学院,,孙 杰,1. 常州大学机械与轨道交通学院,,李宵灵,1. 常州大学机械与轨道交通学院,,陈 柏,2. 南京航空航天大学机电学院,

关键词：外肢体机器人;运动建模;关节耦合;主动解耦

基金：中国博士后科学基金(2022M711436)、江苏省普通高校自然科学研究计划(21KJB460029)项目资助

针对绳驱动外肢体机器人由于其布线形式及驱动耦合所造成的运动建模复杂及控制精度低等问题,研究了一种考虑驱动耦合的绳驱动外肢体机器人运动建模及控制方法。基于D-H法和欧拉变换原理构建了刚柔一体外肢体机器人的运动学模型,并根据关节耦合机理推导相邻关节间的主动解耦模型,提出了一种基于驱动解耦运动学模型的外肢体控制策略。最后搭建了外肢体机器人实验样机,并对其所建运动模型及控制方法进行验证。结果表明,机器人末端多点定位误差最大为7.45mm,移动路径最大误差为7.24mm,总体误差平均值为6.08mm,由此验证了所提的刚柔一体外肢体机器人驱动解耦运动学模型和控制策略的正确性,具有较好的控制精度和运动品质。

来源：2023年第6期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

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