仪器仪表学报

作者：周敬淞，张 军，肖 毅，宋爱国

单位：周敬淞,1.东南大学仪器科学与工程学院,,张 军,1.东南大学仪器科学与工程学院,,肖 毅,1.东南大学仪器科学与工程学院,,宋爱国,1.东南大学仪器科学与工程学院,

关键词：刚柔耦合;搜救机器人;步态设计;运动控制

基金：国家自然科学基金(61873066,62173090)项目资助

搜救机器人是重要的探测仪器平台。针对现有搜救机器人的刚性结构环境适应性差的问题,本文提出一种基于仿蟹刚柔耦合机构的搜救机器人设计方法。本文首先进行了机器人的机构设计;其次根据螃蟹运动实验结果设计了机器人的横向运动步态,并通过仿真验证了步态设计的可行性;再次设计了机器人的软硬件系统;最后对机器人在多种地形下的行走能力进行了实验测试,并开展了暗光环境适应性、人员探测和避障能力等功能测试实验。结果表明,该体积小巧、控制简单的机器人可以实现基本的运动功能,横向运动中最大速度约为3.4cm/s,最小功耗约为8.6W,转向运动的角度范围为±90°。机器人具有良好的地形和环境适应性,并可以完成环境感知和人员探测等搜救功能。

来源：2023年第6期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

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