仪器仪表学报

作者：栾添添，吕奉坤，班喜程，孙明晓

单位：栾添添,1.哈尔滨理工大学自动化学院,,吕奉坤,1.哈尔滨理工大学自动化学院,,班喜程,1.哈尔滨理工大学自动化学院,,孙明晓,1.哈尔滨理工大学自动化学院,

关键词：SLAM;动态场景;傅里叶梅林变换;语义分割

基金：国家自然科学基金青年项目（62103120，51909049）、黑龙江省自然科学基金（LH2020E094）、黑龙江省博士后面上资助项目（LBH-Z22195，LBH-Z22197）、黑龙江省复合材料高效成型及智能装备技术创新中心开放课题面上项目（HPTIC202204）、黑龙江省普通本科高等学校青年创新人才培养计划项目

针对视觉即时定位与地图构建（SLAM）中的静态假设限制其在动态现实环境中应用的问题，提出了一种在高动态环境下基于傅里叶梅林变换的视觉SLAM算法。首先，采用傅里叶梅林算法配准以补偿相机运动，应用帧间差分算法获取运动掩膜。同时利用短时密集连接网络进行语义分割确定潜在运动物体掩膜。结合运动掩膜与物体掩膜，获得最终的物体运动区域，剔除该区域的特征点。最后，依据稳定的静态特征点跟踪优化，提升位姿精度。实验结果表明，本算法的绝对轨迹误差与相对位姿误差相比于ORB-SLAM2减少了95%以上，相比于DS-SLAM减少了30%以上，验证其在复杂动态场景下具有良好的定位精度与鲁棒性有效降低运动模糊与光照变化对运动检测的影响，同时，克服了传统动态SLAM难以检测非先验运动对象的弊端。

来源：2023年第7期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

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