仪器仪表学报

作者：陈熙源，戈明明，姚志婷，周云川

单位：陈熙源,1.东南大学仪器科学与工程学院,,戈明明,1.东南大学仪器科学与工程学院,,姚志婷,1.东南大学仪器科学与工程学院,,周云川,1.东南大学仪器科学与工程学院,

关键词：雨雪天气;点云滤波;激光雷达;三维目标检测

基金：国家自然科学基金（61873064）、江苏省重点研发计划（BE2022139）项目资助

在雨雪等恶劣天气下，由于雨雪颗粒的遮挡，激光雷达的性能会受到严重影响，给三维目标检测带来了很大困难。针对这个问题，提出了一种基于马氏距离的动态离群点滤波算法；首先通过建立KD树，根据不同欧氏距离计算离群点的马氏距离，去除点云雨雪噪声；最后将该算法应用于目标检测。经过加拿大恶劣天气公开数据集（CADCD）和实际实验的验证，在中雪和大雪天气下，与DROR滤波方法对比，本文提出的滤波算法精确率分别相对提高了7.88%，7.72%；在实际雨天实验中，本文算法精确率比DROR滤波相对提高了10%。在目标检测应用方面，与仅采用Pointjillars的算法相比，采用该滤波的检测算法车辆和行人的检测精度也分别相对提高了19.26%，20.39%，在数据集和实际实验场景下均验证了本文算法的有效性。

来源：2023年第7期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

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