仪器仪表学报

作者：李艳生，张静琦，刘彦瑜，张 毅，杨美美

单位：李艳生,1.重庆邮电大学先进制造工程学院，2.重庆重邮信科通信技术有限公司,,张静琦,1.重庆邮电大学先进制造工程学院,,刘彦瑜,1.重庆邮电大学先进制造工程学院,,张 毅,1.重庆邮电大学先进制造工程学院,,杨美美,1.重庆邮电大学先进制造工程学院,

关键词：路径规划;物流机器人;调度系统;JPS算法;灰狼优化算法

基金：重庆市自然科学基金（CSTB2022NSC0-MSX0340）、博士后国际培养交流计划项目（2021JLPY006）资助

针对物流机器人在物料配送中对路径规划的安全性、实时性与高效性要求逐步提升的问题，本文提出了一种物流机器人调度系统及其双向同步跳点搜索算法。首先，分析物流机器人调度系统的功能需求并设计总体实现方案。其次，采用正六边形栅格地图取代传统栅格地图，并在此基础上提出改进的双向同步跳点搜索算法（JPS）。该算法调整了传统IPS算法的节点拓展规则以适应新地图，并引入灰狼优化算法指导扩展的相对方向，确保两侧搜索能够相遇。通过仿真测试对比所提算法与传统算法，所提算法比正四边形栅格图传统JPS算法快34%，比正六边形栅格图传统JPS算法快23%，结果表明所提算法的规划效率与安全性更高。此外，实物实验显示本文提出的双向同步JPS算法相较对比方法路径长度更优，在调度系统监控下物流机器人行走更加安全。

来源：2023年第7期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

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