仪器仪表学报

作者：孙世政，秦鸿宇，何盛港，陈仁祥

单位：孙世政,1.重庆交通大学机电与车辆工程学院,,秦鸿宇,1.重庆交通大学机电与车辆工程学院,,何盛港,1.重庆交通大学机电与车辆工程学院,,陈仁祥,1.重庆交通大学机电与车辆工程学院,

关键词：滑动觉;光纤布拉格光栅;小波变换;机械手;触觉

基金：国家自然科学基金(52105542)、“成渝地区双城经济圈建设”科技创新(KJCX2020032)、重庆市教育委员会科学技术研究(KJZDK202200705)项目资助

针对机械手抓取目标过程中滑移特征信号辨识困难问题,提出了多小波变换滑动觉特征检测方法。首先,研究基于FBG传感的柔性触滑觉感知机理,设计非对称梁式双层“十字”型分布传感单元结构,分析了搭载该触滑觉传感器的机械手多阶段动态抓握信号特征;其次,构建触滑觉感知实验平台,开展了动态抓握过程的触滑觉感知实验;然后,基于db10小波降噪方法对滑动觉感知信号降噪处理;最后,提出Mexicanhat连续小波和一阶Haar离散小波的滑动觉信号特征分离和感知方法,并进行了相关实验研究。实验结果表明,在小波细节系数检测阈值±2×10-4作用下,不同抓握力的滑动检测平均准确率可达98.88%,可以精确识别被机械手抓取目标的滑移状态。

来源：2023年第8期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

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