仪器仪表学报

作者：陈 鹏，陈彦秋，彭 俊，马成龙，刘 禹

单位：陈 鹏,1. 江南大学机械工程学院,,陈彦秋,1. 江南大学机械工程学院,,彭 俊,2. 无锡隆盛科技股份有限公司,,马成龙,1. 江南大学机械工程学院,,刘 禹,1. 江南大学机械工程学院,

关键词：工业机器人;机器视觉;Blob分析;托盘纠偏

基金：江苏省重点研发计划(产业前瞻与关键核心技术)(BE2022069-2)项目资助

为了解决工业机器人在快节拍搬运任务中因为机械定位误差导致无法正确放置产品的问题,提出了一种基于改进Blob分析的两点纠偏定位的两步法策略。第1步基于机器视觉与图像处理技术利用改进的Blob分析方法识别出定位点,第2步利用平面仿射变换原理快速定位大量产品的位置。其中改进的Blob分析方法基于图像灰度反转、直方图均衡化、图像滤波技术结合阈值分水岭分割算法实现了对有限光照条件下不易成像的黑色托盘图像中定位圆形特征的可靠分割与圆心坐标提取。从而第2步的两点定位的托盘定位策略根据可靠的托盘圆心位置结果来计算托盘偏移前后的平面仿射变换矩阵以完成托盘的纠偏功能。最后通过在实际生产线的搬运工站实验证明基于改进Blob分析的两点纠偏定位的两步法策略的托盘识别准确性和召回率分别为99.75%和99.75%,同时产品的搬运时间降低了20.52%,提高了机器人下料系统的可靠性和效率。

来源：2023年第8期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

查看仪器仪表学报杂志2023年第8期