仪器仪表学报

作者：陈耀华，何 丽，王宏伟，冉 腾，刘哲凝

单位：陈耀华,1.新疆大学智能制造现代产业学院,,何 丽,1.新疆大学智能制造现代产业学院,,王宏伟,1.新疆大学智能制造现代产业学院,,冉 腾,1.新疆大学智能制造现代产业学院,,刘哲凝,1.新疆大学智能制造现代产业学院,

关键词：同时定位与建图;动态环境;可视点法;激光惯性里程计;多传感器融合

基金：国家自然科学基金(62063033)、新疆维吾尔自治区重点研发计划项目(2022B01050-2)资助

针对传统激光同时定位与建图在动态环境中位姿估计累计误差大、地图中存在动态目标错误点云的问题,本文提出了一种基于可视点法实时剔除动态目标的激光-惯导SLAM方法(DM-LIO)。该方法使用IMU测量值为基于可视点法的动态目标剔除模块提供先验位姿,并引入基于弯曲体素空间的点云聚类方法,以解决在低分辨率可视点法下动态点不能被完全捕捉的问题,从而实现了在算法前端剔除激光点云中的动态目标。本文通过自主搭建室内真机实验平台和使用公开数据集两种方式对算法性能进行评估。真机实验结果表明本文提出的DM-LIO能够对多个动态目标以及非先验动态目标进行实时剔除;在公开数据集Urbanloco上的测试结果表明,在高动态的环境下DM-LIO的绝对轨迹误差相较于LIO-SAM减少了60%以上,验证了该算法在高动态环境中具有良好的定位精度。

来源：2023年第9期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

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