仪器仪表学报

作者：朱 浩，倪锐峰

单位：朱 浩,1.重庆邮电大学自动化学院,,倪锐峰,1.重庆邮电大学自动化学院,

关键词：智能网联汽车协同感知;点云集成配准;点云稀疏语义特征;语义约束

基金：国家自然科学基金 ( 62073052)、 重庆市自然科学基金 ( cstc2021jcyj-msxmX0373 )、 重 庆 市 教 委 科 学 研 究 重 点 项 目 ( KJZDK202200603)资助

针对道路场景下多智能网联汽车协同感知问题,本文提出一种基于点云稀疏语义特征的智能网联汽车协同感知配准算法。所提算法旨在通过点云集成配准扩展智能网联汽车感知范围,进而实现智能网联汽车协同感知。首先,在道路语义特征基础上进行几何特征提取进而得到点云稀疏语义特征。其次,计算道路语义特征点云间的角度偏差以提供配准初值,并将点云语义信息作为配准约束条件实现全局语义集成配准。实验表明所提算法有效扩大了多智能网联汽车协同感知范围,提高了多点云集成配准的精度与鲁棒性。与当前主流算法JRMPC相比,本文所提算法配准精度提高了2.45%。

来源：2023年第10期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

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