仪器仪表学报

作者：李昊楠，毛剑琳，张凯翔，李大焱，王妮娅

单位：李昊楠,1. 昆明理工大学信息工程与自动化学院,,毛剑琳,1. 昆明理工大学信息工程与自动化学院,,张凯翔,2. 昆明理工大学机电工程学院,,李大焱,1. 昆明理工大学信息工程与自动化学院,,王妮娅,1. 昆明理工大学信息工程与自动化学院,

关键词：多机器人;路径规划;安全区间;鲁棒性;顺序规划

基金：国家自然科学基金(62263017)、云南省重点研发计划(202002AC080001)项目资助

针对多机器人路径规划系统在执行中存在的延迟干扰问题,提出一种基于安全区间的多机器人路径k鲁棒规划算法。首先,引入全局时间表,将机器人占据节点的时间和k鲁棒因子相加作为节点的障碍时间区间,然后更新全局时间表,利用全局时间表的安全区间约束避免机器人之间发生冲突;其次,提出带k时间扩展的A?方法做为多机器人底层路径规划的核心算法,其中k为设定的鲁棒因子,该方法可以在多机器人的时空关系中处理鲁棒规划问题;最后,在全局时间表的约束下,完成所有机器人路径规划。仿真结果表明,算法的求解成功率比现有IkR-CBS算法平均高37%,求解时间缩减两个数量级,为多机器人路径规划提供一种更有效且具有延迟裕量的鲁棒方案,并在实物机器人中进一步验证了算法的有效性和可行性。

来源：2023年第10期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

查看仪器仪表学报杂志2023年第10期