仪器仪表学报

作者：耿 鹏，何彦霖，杨 溢，历文宇

单位：耿 鹏,1. 北京信息科技大学光纤传感与系统北京实验室，2. 北京信息科技大学光电测试技术及仪器教育部重点实验室,,何彦霖,1. 北京信息科技大学光纤传感与系统北京实验室，2. 北京信息科技大学光电测试技术及仪器教育部重点实验室,,杨 溢,1. 北京信息科技大学光纤传感与系统北京实验室，2. 北京信息科技大学光电测试技术及仪器教育部重点实验室,,历文宇,1. 北京信息科技大学光纤传感与系统北京实验室，2. 北京信息科技大学光电测试技术及仪器教育部重点实验室,

关键词：软体机器人;软体机械臂;控制方法;建模理论

基金：国家自然科学青年基金(61903041)项目资助

软体机械臂由于具有多自由度、高灵活性、较强的环境适应能力以及安全可交互性高等优势,近年来在生物医疗和海洋勘探等诸多领域得到广泛应用。软体机械臂采用高度可变形的柔性材料制作而成,由于其材料的非线性特征,软体机械臂的精确控制一直是该领域的研究重点和难点,国内外研究人员针对软体机械臂的控制方法开展了大量研究并取得了较大进展。但是目前仍然存在若干问题,亟待探讨解决方法。为此,本文梳理了近十年来国内外研究人员在软体机械臂的运动控制方法上取得的研究成果,分析总结了目前软体机械臂常用的控制方法和最新技术等,指出了软体机械臂控制面临的难题与挑战,并对软体机械臂控制方法的未来发展方向进行了探讨和展望。

来源：2023年第11期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

查看仪器仪表学报杂志2023年第11期