仪器仪表学报

作者：卢艳军，王柏森，张晓东

单位：卢艳军,1. 沈阳航空航天大学自动化学院，2. 辽宁通用航空研究院,,王柏森,1. 沈阳航空航天大学自动化学院,,张晓东,1. 沈阳航空航天大学自动化学院，2. 辽宁通用航空研究院,

关键词：无人直升机;轨迹跟踪控制系统;线性/非线性混合自抗扰控制;控制器参数整定

基金：国家重点研发计划(2022YFC2903805)、辽宁省教育厅重点攻关项目(LJKZZ20220030)资助

为解决小型无人直升机轨迹跟踪控制受系统数学模型精度、自身低成本微机电系统(MEMS)姿态测量误差及飞行环境干扰的内外扰动影响问题,设计了一种基于线性/非线性混合自抗扰控制(ADRC-LADRC)的无人直升机轨迹跟踪控制器,并提出了一种基于细菌觅食优化-花授粉算法(BFO-FPA)的控制器参数整定方法,提高了BFO算法的收敛速度,增强了FPA算法的全局搜索能力。最后,通过ALIGN无人直升机锁尾螺旋爬升飞行试验,验证了BFO-FPA算法参数寻优后自抗扰轨迹跟踪控制器能有效克服无人直升机受内外扰动的影响,提高了控制器轨迹跟踪精度和鲁棒性。

来源：2023年第12期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

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