仪器仪表学报

作者：谷依田，张 涛，张 亮，杨泰泓

单位：谷依田,1. 东南大学仪器科学与工程学院，2. 微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室,,张 涛,1. 东南大学仪器科学与工程学院，2. 微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室,,张 亮,1. 东南大学仪器科学与工程学院，2. 微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室,,杨泰泓,1. 东南大学仪器科学与工程学院，2. 微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室,

关键词：协同路径规划;多智能体路径搜索;基于冲突的搜索;目标点分配

针对多智能体路径搜索算法在非指定式多车协同路径规划问题中路径冗长,计算效率低等缺陷,提出协同目标点分配路径规划算法Nutcracker-CBS。首先构建紧耦合目标点分配MAPF框架,实现目标点分配和路径构建的联合寻优;针对目标点分配模块,提出改进的星鸦优化算法,增量式求解分配问题,缩短模块用时;针对路径构建模块,提出改进的MAPF算法,通过回退式约束构建机制,引入避碰路径估计的绕道机制和数据共享底层路径规划机制,提升效率和路径质量。数据集实验中,Nutcracker-CBS时耗相比SOTA算法减少90.37%;目标点分配模块求解耗时减少86.76%;MAPF模块6s内构建100辆无人车路径,平均路径长度缩短6.058%。实际实验中路径总和与系统运行时长分别减少55.26%和61.29%,提升了多机器人系统的效率,降低了路径长度。

来源：2024年第3期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

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