仪器仪表学报

作者：李东方，张滨新，曾林林，黄 捷，宋爱国

单位：李东方,1. 福州大学电气工程与自动化学院,,张滨新,1. 福州大学电气工程与自动化学院,,曾林林,1. 福州大学电气工程与自动化学院,,黄 捷,1. 福州大学电气工程与自动化学院,,宋爱国,2. 东南大学仪器科学与工程学院,

关键词：机器鱼;误差约束;自适应视线制导;抗扰动;路径跟踪

基金：国家自然科学基金 ( 62302117) 项目、 全国博士后 “ 香江学者” 计划 ( XJ2023018)、 第 71 批中国博士后科学基金面上一等(2022M710093)项目、福州大学启动基金(XRC21061)资助

为了解决机器鱼在扰动下跟踪效率低的问题,本工作提出了一种抗扰动和自适应的误差约束控制方案。首先,通过设计虚拟控制输入,并利用积分环节更新了自适应视线制导律,消除了侧滑导致的运动位置偏离,增强了机器人的抗干扰能力。其次,通过构造机器鱼的偏航和浪涌自适应控制器,使神经网络函数拟合模型的不确定项和水流扰动,并用逼近值补偿系统的控制输入。这提升了机体的环境适应性。最后,利用障碍Lyapunov理论,机器鱼跟踪位置和角度的一致最终有界性被证明。通过模拟和实验,与经典制导方案相比,所提方案提高了机器鱼的跟踪效率和稳态性能,使机器鱼的位置误差收敛速率平均提升了14.57%。关键词:机器鱼

来源：2024年第4期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

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