仪器仪表学报

作者：田哲铭，李 旭，胡 悦，韦 坤，刘锡祥

单位：田哲铭,1.东南大学仪器科学与工程学院,,李 旭,1.东南大学仪器科学与工程学院,,胡 悦,1.东南大学仪器科学与工程学院,,韦 坤,1.东南大学仪器科学与工程学院,,刘锡祥,1.东南大学仪器科学与工程学院,

关键词：城市峡谷定位;非视距信号;GNSS/INS紧组合;因子图

基金：国家重点研发计划(2022YFB3904404)、江苏省重点研发计划(BE2022053-5)项目资助

城市峡谷环境中卫星信号遮挡严重且质量易变,导致智能车的定位易失准甚至失效。为有效利用可观测的卫星信号,提出了一种基于可视卫星的GNSS/INS融合定位方法。首先,利用鱼眼相机筛选视距卫星,进而基于正交回归拟合方法定义空视情况优劣;接着,构建基于因子图的GNSS/INS融合定位框架,考虑到观测的不稳定性,分别构建了伪距、多普勒频率、载波相位观测因子,并在满足观测条件时增添对应的约束因子进行优化;最后,设计了基于空视情况的区间优化规则,优化长度跟随遮挡区间变化,以适应不同的遮挡情况。实车实验表明,相比传统的

来源：2024年第4期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

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