仪器仪表学报

作者：郭文婷，陈东生，程思博，孙若依

单位：郭文婷,1.中国工程物理研究院机械制造工艺研究所,,陈东生,1.中国工程物理研究院机械制造工艺研究所,,程思博,1.中国工程物理研究院机械制造工艺研究所,,孙若依,1.中国工程物理研究院机械制造工艺研究所,

关键词：接触测量;最小二乘法;位姿检测;工业机器人

自动化装配精度极其依赖于自动化位姿测量精度。目前常用的位姿测量方法基于非接触式测量方法,该方法随光照、畸变等影响鲁棒性不高。为提高位姿测量柔性和鲁棒性,本文提出一种基于接触式位姿测量方法,该方法基于多测针接触式测量系统,通过解耦将位姿调节量转化为姿态、圆心、相位相互独立的测算量。首先采用视觉引导方式构建视觉坐标系实现点位测量路径自更新实现柔性测量,然后通过测量工件平面、圆周、孔位圆周获取坐标点位,最后采用最小二乘法拟合平面并将圆周点位进行投影拟合圆心,求解定位孔圆心构成的向量空间夹角得到姿态、相位及圆心的调整量。本文所述方法可以提高测量效率,解耦调整方式大大降低了位姿联调的相互影响,提高了位姿测量的柔性和鲁棒性。通过实验对本文所提方法的有效性进行验证,实验结果表明:采用空间位姿柔性接触式测量方法进行测量后调整,其工件相对位置偏差在0.075mm以下,姿态角度偏差在0.02°以下,相位角度偏差在0.055°以下。

来源：2024年第4期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

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