仪器仪表学报

作者：孙世政，何 江，秦鸿宇，徐向阳，陈仁祥

单位：孙世政,1.重庆交通大学机电与车辆工程学院,,何 江,1.重庆交通大学机电与车辆工程学院,,秦鸿宇,1.重庆交通大学机电与车辆工程学院,,徐向阳,1.重庆交通大学机电与车辆工程学院,,陈仁祥,1.重庆交通大学机电与车辆工程学院,

关键词：FBG;机器手指尖;触觉;WOA-BP解耦模型

基金：国家自然科学基金青年科学基金(52105542)、重庆市自然科学基金创新发展联合基金(CSTB2023NSCQ-LZX0081)、重庆市教育委员会科学技术研究项目(KJZD-K202200705)、重庆市技术创新与应用发展专项重大项目(CSTB2023TIAD-STX0016)资助

为了提高机器手指尖触觉感知灵敏度和精度,基于机器手指尖触觉感知机理分析,设计了特征分离式双层“十字”型FBG触觉感知单元,并进行了有限元仿真分析,针对感知单元开展了标定实验和抓握感知实验。基于接触温度和抓握力复合感知进行了耦合分析,提出了基于鲸鱼优化算法优化BP神经网络(WOA-BPNN)的解耦方法。实验结果表明:FBG感知单元的接触温度灵敏度为11.255pm/℃,抓握力灵敏度为17.342nm/MPa;WOA-BP解耦模型的接触温度平均绝对误差减小了72.53%,抓握力平均绝对误差减小了68.55%。

来源：2024年第5期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

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