仪器仪表学报

作者：郝正阳，张 帆，张帆扬

单位：郝正阳,1. 上海工程技术大学机械与汽车工程学院,,张 帆,2. 上海工程技术大学机器人智能控制实验室,,张帆扬,1. 上海工程技术大学机械与汽车工程学院,

关键词：柔顺装配;导纳控制;倍率调节;积分优化;罚函数

基金：上海市科委生物医药领域科技支撑计划(17441901200)项目资助

在工业自动装配中,机械卡阻现象经常导致零件接触力增大,进而导致装配失败。本文以汽车装配中车门销与车身孔的装配任务为背景,运用导纳控制方法解决柔顺性难题。受导纳参数(弹性、阻尼和质量)的影响,控制系统可能在稳态误差、超调量和响应速度等方面出现不同程度的波动。为消除稳态误差的影响,本文采用基于倍率调节的积分优化方法成功消除稳态误差。面对超调量和响应速度不平衡的问题,本文提出一种基于罚函数的自动调参算法。通过设置惩罚项,在求解过程中逐渐满足约束条件。实验结果表明:接触力的震荡波动从0.1N减小至0.05N,当外界阻抗消失时,缩短50%的回落调整时间。该方法成功避免震荡引起的零件损坏,能够提高自动装配时的柔顺性能。

来源：2024年第7期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

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