仪器仪表学报

作者：伞红军，杨晓园，陈久朋，孙海杰，张号彬

单位：伞红军,1. 昆明理工大学机电工程学院，2. 云南省先进装备智能制造技术重点实验室,,杨晓园,2. 云南省先进装备智能制造技术重点实验室,,陈久朋,1. 昆明理工大学机电工程学院，2. 云南省先进装备智能制造技术重点实验室,,孙海杰,2. 云南省先进装备智能制造技术重点实验室,,张号彬,2. 云南省先进装备智能制造技术重点实验室,

关键词：移动机器人;拟水流算法;路径规划;栅格法

基金：云南省基础研究计划项目(202301AU070059)、云南省科技厅重大专项项目(202002AC080001)资助

针对传统算法在移动机器人路径规划中存在搜索效率低的问题,提出了一种拟水流算法。该算法利用主流点搜索模型得到所有主流点。从起点逐步流动,通过拟水流避障算法和拟病毒算法进行避障,直至终点,并平滑处理所得路径。通过栅格法对多种地图环境进行建模,将拟水流算法与蚁群算法、Dijkstra算法、Floyd算法和A?算法的路径长度及运算时间进行对比仿真实验。实验结果显示,与获得最短路径和最少时间的A?算法相比,拟水流算法获得的平均路径长度减少了2.40%~6.30%,平均用时减少了35.71%~53.51%。最后,将拟水流算法应用于移动机器人Turtlebot2,并与A?算法进行了对比实测实验。实验结果显示,拟水流算法相较A?算法,实测路径增加了3.83%,寻路时间减少了10.77%,拐点数减少了42.86%。

来源：2024年第7期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

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