仪器仪表学报

作者：谭彩铭，谢晓龙

单位：谭彩铭,1. 南京邮电大学自动化学院 人工智能学院，2. 南京邮电大学机器人信息感知与控制研究所,,谢晓龙,1. 南京邮电大学自动化学院 人工智能学院，2. 南京邮电大学机器人信息感知与控制研究所,

关键词：陀螺寻北;捷联惯导;单轴光学陀螺;MEMSIMU;室内移动机器人

基金：江苏省自然科学基金项目(BK20210599)、江苏省高等学校自然科学研究面上项目(20KJB510023)资助

三轴高精度光学陀螺成本高体积大,限制了陀螺寻北技术在移动机器人领域的应用。针对该问题,提出一种基于单轴光学陀螺和微机电系统(MEMS)惯性测量单元的室内移动机器人寻北方法,达到或者接近三轴光学陀螺的寻北精度,成本和体积降低约2/3。移动机器人于第1位置静止时,根据单轴光学陀螺的输出与MEMS三轴加速度计的输出,获得两个可能方位角,以相同的方式获得移动机器人在第2位置的两个可能方位角,两个位置的方位角相减得到4个可能的方位角变化值,通过和MEMS捷联惯导系统所得方位角变化值比较,确定第2位置的唯一方位角。误差分析显示在方位角接近90°和270°时,所提出的方法接近三轴光学陀螺的寻北精度,仿真实验和跑车实验证实了所提出方法的有效性。

来源：2024年第7期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

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