仪器仪表学报

作者：查峰，肖良芬，童余德，林泓一，卜浩宇

单位：查峰,海军工程大学电气工程学院武汉430033,zha_feng@126.com,肖良芬,海军工程大学电气工程学院武汉430033,,童余德,海军工程大学电气工程学院武汉430033,tongyude@126.com,林泓一,海军工程大学电气工程学院武汉430033,,卜浩宇,海军工程大学电气工程学院武汉430033,

关键词：惯导系统;旋转调制;信息融合;旋转策略

基金：国家自然科学基金（42176195）项目资助

目前，大型水面和水下载体一般安装两套旋转惯导系统（RINS），两套系统按相同的旋转调制策略独立运行，系统信息仅互为备份，缺乏有效融合。针对两台旋转惯导系统配置，开展基于器件信息深度融合的联合旋转调制策略研究，进一步提高系统精度。不改变单套系统结构和编排的前提下，优化经典的单轴4位置旋转方案，联合设计两套系统惯性测量单元（IMU）的旋转策略和转停时序，确保任一时刻有一台惯导处于转停状态，在时序上对转停状态下的惯性测量单元输出（陀螺仪和加速度计）信息进行融合，减小因惯性测量单元转动与刻度系数误差和安装误差的耦合效应。误差特性的理论分析验证了联合调制策略的优势。仿真结果表明：在典型误差作用下，采用联合旋转调制策略的系统定位误差，由单套旋转惯导系统精度的2.3nmile/72h提高到0.7nmile/72h。

来源：2024年第9期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

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