仪器仪表学报

作者：何 烽，李佳田，阿晓荟，刘佳音

单位：何 烽,1.昆明理工大学国土资源工程学院,,李佳田,1.昆明理工大学国土资源工程学院,,阿晓荟,1.昆明理工大学国土资源工程学院,,刘佳音,1.昆明理工大学国土资源工程学院,

关键词：载荷摆;运动参数;射影校正;动态直线;单目视觉

基金：国家自然科学基金(41561082)项目资助

精确测量载荷摆运动参数对起重运输的消摆控制至关重要。但现有单幅图像射影校正测量法因易受背景等因素干扰,导致共面直线约束提取难度增加,从而影响测量精度。为此,提出一种时序图像动态直线约束的射影校正法。首先,从特定时序图像中提取动态直线,并通过改进随机样本一致算法聚类,以确立直线约束;其次,根据直线约束采用列文伯格-马夸尔特(LM)迭代法估计灭点和绝对二次曲线,计算校正矩阵;最后,利用校正矩阵对标记点坐标进行校正,并推算摆角和小车速度。试验结果表明,本文方法较惯性测量单元测角的均方根误差为0.1247°,较设置小车速度的均方根误差为0.0036m/s;同时,与逆透视校正法、单幅图像共面直线约束和非共面直线约束的射影校正法相比,测角精度分别提高69.05%、76.35%和93.91%,测速精度分别提高42.85%、47.06%和59.55%,表明方法可有效提高载荷摆运动参数测量精度。

来源：2024年第10期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

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