仪器仪表学报

作者：王立辉，陈勇吉，韩华春，顾炜琪，陈良亮

单位：王立辉,1. 东南大学 仪器科学与工程学院 微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室,,陈勇吉,1. 东南大学 仪器科学与工程学院 微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室,,韩华春,2. 国网江苏省电力有限公司,,顾炜琪,1. 东南大学 仪器科学与工程学院 微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室,,陈良亮,3. 国电南瑞科技股份有限公司,

关键词：换电机器人;位姿估计;点云配准;点云分割;注意力机制

基金：国家重点研发计划项目(2021YFB2501603)资助

针对新能源电动汽车换电过程中电池包加解锁精确定位问题,提出一种基于点云分割与主成分配准的电池包加解锁位姿估计方法。该方法首先使用实例分割网络分割出场景图片中的加解锁实例,将加解锁实例对应的深度数据投影成点云后,采用统计滤波和体素滤波对加解锁点云进行去噪和下采样处理;其次通过在PointNet++网络的特征提取层嵌入SGE注意力机制模块,增强点云中点的空间语义特征并分割出锁头点云;最后采用点云主成分配准将锁头点云与目标点云配准,获取加解锁的空间位姿。实验结果表明,本文提出的位姿估计算法具有较高精度和一定抗干扰能力,其加解锁分割精度为98.02%,位姿估计平移误差为2.239mm,角度误差为1.822°,RMSE为1.495mm,满足换电机器人加解锁定位精度需求。

来源：2024年第10期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

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