仪器仪表学报

作者：齐 飞，葛奕玮，刘先军，孙 露，郑宏儒

单位：齐 飞,1.常州大学机械与轨道交通学院,,葛奕玮,1.常州大学机械与轨道交通学院,,刘先军,1.常州大学机械与轨道交通学院,,孙 露,1.常州大学机械与轨道交通学院,,郑宏儒,1.常州大学机械与轨道交通学院,

关键词：连续体机器人;航空发动机叶片检测;运动建模;吸附机构

基金：国家自然科学基金项目(52305092)、江苏省研究生科研创新计划项目(KYCX24_3219)资助

针对现有航空发动机叶片原位检测机器人柔顺性差、负载能力低及结构刚度不足的问题,设计了一种绳驱动可吸附连续体机器人,以解决连续体结构高柔性与低刚度间的矛盾。该机器人基于叶片环境特征及章鱼触手吸附机理,由多节卯榫柔性关节与气压吸附单元串联构成,通过主动吸附增强结构刚度并防止变形失稳。基于改进的D-H法和欧拉变换原理建立运动学模型,分析其弯曲变形与结构参数间的映射关系,并通过有限元ANSYS对结构刚度和变形特性进行分析。实验平台验证了所建运动模型及控制性能,结果表明,机器人最大负载达4.42N,且在相同负载下末端位置偏差较传统连续体结构分别降低78%和57.5%,由此验证了所提可吸附连续体结构及所建模型的正确性和有效性。

来源：2024年第10期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

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