仪器仪表学报

作者：戴 虎，郑 睿，马小陆，吴 敏

单位：戴 虎,1. 安徽师范大学物理与电子信息学院，2. 安徽省智能机器人信息融合与控制工程实验室,,郑 睿,1. 安徽师范大学物理与电子信息学院，2. 安徽省智能机器人信息融合与控制工程实验室,,马小陆,3. 安徽工业大学电气与信息工程学院,,吴 敏,1. 安徽师范大学物理与电子信息学院，2. 安徽省智能机器人信息融合与控制工程实验室,

关键词：调频毫米波;安防机器人;粒子群;环境感知;建图

基金：安徽省重点研究与开发计划项目(202004a0502001)、安徽省高校优秀青年支持计划项目( gxyq202002)、芜湖市重点研发与成果转化项目(2023yf083)资助

安防机器人常工作于昏暗、烟雾等环境,毫米波有探测这类环境的能力,但其点云是稀疏的,可将多毫米波的点云融合以提高环境感知的能力。点云融合时需要精确的结构参数,针对测量法获取结构参数存在误差的问题,在分析多毫米波点云坐标的基础上,利用粒子群算法对毫米波雷达结构参数进行搜索,并根据搜索结果进行点云融合以及环境地图的构建;同时提出稀疏点云地图的评价指标,对毫米波感知效果进行定量评价。利用安防机器人在昏暗环境下开展实验,结果表明与结构参数由测量法获取的多毫米波感知系统对比,点云数量有所增加,地图边界空洞数量平均减少55%,边界噪声率平均下降12.9%,物体点云离散度平均下降约0.06,中心位置的偏移量均有所减小。

来源：2024年第1期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

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