仪器仪表学报

作者：诸葛晶昌，高宏，罗其俊，邢志伟

单位：诸葛晶昌,中国民航大学电子信息与自动化学院天津300300,12315414@qq.com,高宏,中国民航大学电子信息与自动化学院天津300300,377071214@qq.com,罗其俊,中国民航大学电子信息与自动化学院天津300300,,邢志伟,中国民航大学电子信息与自动化学院天津300300,

关键词：激光雷达;特征提取;点云扭曲;非线性几何观测器

基金：国家自然科学基金民航联合研究基金重点项目（U2333205）资助

传统激光雷达在SLAM过程中存在位姿估计累积误差大的问题且算法轻量化及实时性方面仍有改进空间。提出一种激光雷达和IMU紧耦合方式的方法，从点云去畸变、特征提取配准、紧耦合位姿估计3方面进行改进，针对激光雷达在高速运动过程中的点云畸变问题，提出一种构建连续时间域的运动矫正方法且考虑计算效率问题使用预拟合平面机制提取特征。应对特征匹配时KNN搜索代价大，提出一种追踪机制来降低计算复杂度。增强状态估计精准性，提出基于非线性几何观测器优化的框架。本方案在公共数据集上做了评估，与LIO-SAM和Fast-LIO相比，在轨迹的APE上分别下降30.52%和21.36%，在计算效率上分别提升了59.9%和43.7%。

来源：2024年第11期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

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