仪器仪表学报

作者：宁睿，刘志晨，刘毅，魏金波

单位：宁睿,大连海事大学船舶电气工程学院大连116026,ningrui118@163.com,刘志晨,大连海事大学船舶电气工程学院大连116026,,刘毅,大连海事大学船舶电气工程学院大连116026,liuyi11504027@163.com,魏金波,大连海事大学船舶电气工程学院大连116026,

关键词：轴孔装配;姿态调整;MLP模型;模糊位姿估计;强化学习变导纳控制

基金：国家自然科学基金青年基金(52301410)项目资助

在非结构化环境下，机器人精密轴孔装配是一个非合作问题。轴姿态的不确定性给后续孔的搜索和插入带来了挑战，因此，机器人需要调整轴的姿态来消除轴对孔的姿态偏差。将姿态调整分为粗调整和精调整两个阶段。首先，在粗调整阶段，在轴孔未接触时采集轴的力-角度样本，输入到多层感知机（MLP）模型进行训练，引导机械臂进行粗调整。其次，在精调整阶段，建立RLVAC模型。通过建立轴孔接触模糊推理模型来估计轴孔接触状态。基于轴孔接触状态，通过融合了模糊奖励机制的强化学习算法找到最优的导纳控制参数，实现轴孔表面的紧密贴合。最后，对未知姿态的轴进行了综合实验。从调整精度、运行时间、成功率等方面与其他常规方法进行了比较分析。

来源：2024年第11期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

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