仪器仪表学报

作者：奔粤阳，王健成，龚胜，李倩

单位：奔粤阳,哈尔滨工程大学智能科学与工程学院哈尔滨150001,byy@hrbeu.edu.cn,王健成,哈尔滨工程大学智能科学与工程学院哈尔滨150001,jcw1025@163.com,龚胜,哈尔滨工程大学智能科学与工程学院哈尔滨150001,,李倩,哈尔滨工程大学智能科学与工程学院哈尔滨150001,

关键词：水下综合校正;数据回溯;逆向自适应滤波

基金：国家自然科学基金（52371368）项目资助

地形匹配能够提供位置信息，以校正惯性导航系统（INS）。然而，由于水下航行器在深度地理信息特征图可匹配区域内的航行时间通常有限，以及地形匹配提供的位置信息不确定性，这些因素导致可用时长信息段未知，并且误差特性呈现为一种方差变化的高斯分布等一系列问题。针对这些问题，提出了一种基于量测信息性能监测的自适应卡尔曼滤波（MMAKF）算法。首先，基于数据回溯技术设计正逆向自适应卡尔曼滤波；然后，将滤波结果用于校正INS。海上试验结果表明，对于短时段的位置信息，使用提出的MMAKF算法对INS进行综合校正后，无论是位置还是姿态都修正到了基准值附近，从而实现了水下INS的快速综合校正。

来源：2024年第11期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

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