仪器仪表学报

作者：褚文敏，周蒯，滕利臣

单位：褚文敏,南京工业职业技术大学航空工程学院南京210023,chuwenmin@live.com,周蒯,南京工业职业技术大学航空工程学院南京210023,2024101500@niit.edu.cn,滕利臣,北京机械工业自动化研究所有限公司北京100032,

关键词：大型结构装配;重心校准;柔顺装配;力测量

基金：江苏省高等学校自然科学研究项目（24KJB460020）、南京工业职业技术大学引进人才科研启动基金项目（YK23-03-02）资助

接触力精确测量是实现结构精准柔顺装配的基础和前提，针对冗余驱动装配定位机构的柔顺控制需求提出了基于分布式三维力传感器的装配接触力测量方法。首先对装配定位机构进行运动学建模，在此基础上提出了基于动力学模型的装配接触力计算方法；接着，针对结构柔顺装配过程中的重力补偿问题，提出了基于多姿态的末端重心自标定方法并采用最小二乘法进行重心求解；然后采用数值仿真方法分析了传感器测量误差、安装角度偏差以及重心校准策略对装配接触力测量精度的影响；最后在实验环境下进行结构装配接触力动态测量实验。实验结果表明，相比采用六维力传感器，分布式三维力传感器测得的装配接触力的标准差降低了41.6%，装配力矩的标准差下降了47.1%。

来源：2024年第11期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

查看仪器仪表学报杂志2024年第11期