仪器仪表学报

作者：郭俊锋，袁俊平，朱红霞

单位：郭俊锋,1.兰州理工大学机电工程学院,,袁俊平,1.兰州理工大学机电工程学院,,朱红霞,1.兰州理工大学机电工程学院,

关键词：快速随机探索树;双臂服务机器人;主从规划;路径规划

基金：甘肃省重点研发计划———工业类项目(24YFGA022)资助

针对双臂服务机器人末端导航效率、实时性、鲁棒性以及路径全局最优等问题,提出了一种基于改进快速随机探索树算法的双臂服务机器人末端路径规划方法。该方法利用两棵随机树父节点连线随机采样,结合目标偏差角和随机值来改变固定步长搜索策略,并引入人工势场法对随机采样进行局部优化,有效平衡原始算法的随机性和盲目性,从而提高路径质量并缩短规划时间。之后去除路径冗余点并采用3次B样条曲线平滑路径,优化双臂末端运动,减少抖动。采用主从规划法,先进行主臂的避障规划,从臂再依据主臂路径规划避障和避碰路径。通过MATLAB仿真和真实实验平台验证了该算法在复杂度相同环境下的迭代次数、规划时间和最终路径长度方面均优于传统RRT及其他改进算法,显著提升了双臂服务机器人的路径规划效率和质量。

来源：2024年第12期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

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