仪器仪表学报

作者：宋安玉，邓惠铭，杨 梁，周中朝，张烈山

单位：宋安玉,1. 浙江理工大学信息科学与工程学院,,邓惠铭,1. 浙江理工大学信息科学与工程学院,,杨 梁,1. 浙江理工大学信息科学与工程学院,,周中朝,2. 山东一唯自动化有限公司,,张烈山,1. 浙江理工大学信息科学与工程学院,

关键词：线结构光传感器;手眼标定;工具坐标系标定;焊缝磨削

基金：国家自然科学基金项目(62271449)、国家级大学生创新创业训练计划项目(202310338046)资助

视觉引导机器人磨削系统中的工具-机器人末端坐标系位姿关系的标定问题是决定磨削精度的关键。为了解决机器人工具坐标系标定时标定精度不高、效率较低的问题,提出一种基于试块磨削轮廓偏差校正的标定方案。该方案首先使用组合优化算法进行高精度手眼标定,其次使用线结构光传感器扫描磨削前后的标准试块建立理想与实际工具-机器人基坐标系位姿关系,并以此推出偏差矩阵,偏差矩阵用来补偿工具-机器人末端坐标系位姿关系,即最终实现工具坐标系标定。通过仿真和工具坐标系标定实验,结果表明工具坐标系的位置偏差达到0.25mm以内,坐标系三轴的姿态偏差均小于0.01°;通过焊管焊缝磨削实验,得出磨削后的焊缝余高在0.2mm以内,可满足大多数工业要求。

来源：2024年第12期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

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