仪器仪表学报

作者：侯君怡，潘子豪，余雷

单位：侯君怡,苏州大学机电工程学院苏州215000,jyhou2018@163.com,潘子豪,苏州大学机电工程学院苏州215000,,余雷,苏州大学机电工程学院苏州215000,slender2008@163.com,

关键词：自动引导车;物流智慧化;二维激光定位;纯跟踪算法;柔性加减速

基金：安徽省机器视觉检测与感知重点实验室开放基金（KLMVI-2024-HIT-01）项目资助

自动引导车（AGV）是实现智慧物流自动化装配的关键设备，其定位与运动控制的精度及鲁棒性直接决定了AGV运输系统的运行效率。而如何通过同时定位与建图技术（SLAM）进行AGV精准定位和鲁棒控制，避免传统AGV对二维码等固定标识的依赖提升场景应用泛化性，是当前AGV研究的关键问题。提出一种基于二维激光SLAM和纯跟踪方法的单舵轮AGV高精定位和鲁棒控制方法。考虑到单舵轮AGV的硬件结构和运输任务限制，将激光雷达架设在AGV顶部以最大程度获取环境信息。通过构建二维栅格地图作为系统定位基准，在室内结构化的场景中利用二维激光扫描快速定位AGV当前位置。采用基于预瞄距离的纯跟踪算法和柔性加减速方法对AGV进行车体控制与跟踪，实现平滑的路径跟踪曲线并提升长时间取送货任务的鲁棒性。实验验证中，对物流行业的真实室内环境进行了定位精度误差验证，激光算法在2000次的激光定位结果中实现±5mm的定位精度，直线轨迹跟踪精度在25mm，AGV在120次的工作任务中的工作点重复定位精度在±6mm。系统在无标识环境中实现高精度与强鲁棒性，为工业AGV升级提供高精度低成本解决方案，助力现代物流柔性化与智能化发展。

来源：2025年第3期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

查看仪器仪表学报杂志2025年第3期