仪器仪表学报

作者：刘平，潘业伟，李杨，刘明杰，朴昌浩

单位：刘平,重庆邮电大学自动化学院重庆400065,liuping_cqupt@cqupt.edu.cn.,潘业伟,重庆邮电大学自动化学院重庆400065,,李杨,重庆邮电大学自动化学院重庆400065,,刘明杰,重庆邮电大学自动化学院重庆400065,,朴昌浩,重庆邮电大学自动化学院重庆400065,

关键词：纯跟踪;路径虚拟;自适应预瞄;自动泊车;轨迹跟踪

基金：国家重点研发计划(2022YFE0101000)、重庆市自然科学基金(CSTB2022NSCQ-MSX0355)项目资助

在传统泊车控制中，纯跟踪算法因路径不连续性和前视距离固定而存在一定局限性，尤其在精度与平滑性方面表现不佳。针对泊车场景下纯跟踪方法前视距离不易选择、终点性能差以及前轮转角易发生振荡等问题，提出了一种基于路径虚拟与自适应预瞄的泊车轨迹跟踪方法。首先，分析了纯跟踪下泊车几何关系模型，以此为基础提出泊车轨迹路径末端处理和路径预处理优化策略，通过虚拟延长和模拟跟踪泊车轨迹的方式解决泊车轨迹曲率不连续导致振荡以及接近终点时前轮转角变化引起的抖动问题；进一步，提出自适应弯道预瞄距离策略，以此减少泊车过程中前轮转角值变化幅度从而减少其振荡并提高泊车轨迹的跟踪精度；最后，给出了所提出方法的实现步骤并进行测试验证。仿真和实车测试结果表明，相较于未改进前纯跟踪算法，所提出方法跟踪效果优良、终点性能好，且能有效减少泊车跟踪过程中前轮转角变化引起的抖动现象，以最大横向误差、泊车终点距离误差、累计前轮转角振荡值和差分均值构成的性能评价指标矩阵显示所提出算法平均性能提升分别达54.08%、83.61%、71.34%和48.95%，显示出研究算法的有效性和实际应用价值。

来源：2025年第5期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

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