仪器仪表学报

作者：郁明，曾庆王，朱敏

单位：郁明,合肥工业大学电气与自动化工程学院合肥230009,yu0202@hfut.edu.cn,曾庆王,合肥工业大学电气与自动化工程学院合肥230009,,朱敏,合肥工业大学电气与自动化工程学院合肥230009,

关键词：输入迟滞;全状态约束;线控转向系统;容错控制;模糊逻辑系统

基金：国家自然科学基金（62173119）项目资助

针对具有执行器故障、输入迟滞以及全状态约束的线控转向系统，提出了一种自适应模糊固定时间容错控制方法。首先，建立了综合考虑执行器故障与输入迟滞的线控转向系统动力学模型，其中输入迟滞由转向电机电磁特性、机械传动间隙和传感器信号处理延时等原因引起，采用Backlash模型描述；执行器故障通过有效因子和偏置故障建模，反映转向电机性能退化现象。接着，基于反步控制理论、模糊逻辑系统以及自适应技术，设计执行器故障和输入迟滞的补偿方法，其中模糊逻辑系统用于逼近系统中的未知非线性项，且自适应律设计仅需对单一全局参数进行实时更新，有效降低计算复杂度。为了确保系统状态始终处于预设约束边界内，引入障碍Lyapunov函数，将前轮转角及其变化率的约束条件融入控制律设计，从安全性、执行器可实现性和驾驶舒适性等角度进行分析。在此基础上，构建固定时间控制器，保证系统跟踪误差在固定时间内收敛至有界紧集，从而有效提升复杂因素影响下闭环系统的控制精度与可靠性。实验结果表明，所提方法在双移线和急转弯两种经典工况以及低附着路面极端工况下均未发生状态越界，且平均最大误差和平均均方根误差分别为0.038和0.006rad，明显优于现有文献中其他方法。

来源：2025年第8期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

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